在起重机防摆控制研究中,由于桥式起重机防摆控制系统是一个强耦合、非线性系统,系统的实时性能差,传统的PID控制器难以达到高精度跟踪,防摆效果并不理想。针对桥式起重机的非线性和不确定性,分析桥式起重机的动力学模型,提出带遗忘因子的PD型迭代学习控制策略,利用2个迭代学习控制器对小车的速度和负载的摆动分别进行控制。其中,迭代学习速度控制器的设计是参考一个简单的速度曲线。仿真结果证明了该方法能够提高系统的控制性能,改善系统的控制品质。与无遗忘因子的PD型迭代学习控制相比,遗忘因子算法在平滑跟踪期望曲线
