针对非线性动力学系统，引入了一种新的高斯近似非线性滤波器，称为广义库尔特正交卡尔曼滤波器（GCQKF）。 在标准GCQKF的基础上，开发了两个扩展，即平方根广义夸脱正交卡尔曼滤波器（SR-GCQKF）和迭代广义夸脱正交卡尔曼滤波器（I-GCQKF）。 在SR-GCQKF中，利用QR分解来改变Cholesky分解，并且预测和滤波误差协方差都以平方根格式传播以确保数值稳定性。 在I-GCQKF中，迭代执行测量更新步骤以充分利用最新的测量，并采用新的终端准则来保证可能性的增加。 详细的数值实验表明，与