GPS / INS组合导航系统具有非线性的特点，传统的卡尔曼变换方式不再满足系统的要求，常用的系统变换非线性近似方法分为三类：函数近似法，采样近似法和高斯和近似法[1]。此处分别放置了基于函数近似法的EKF算法和基于确定性采样近似法的UKF运算法则，并在UKF的基础上提出了固定矩阵平方根的改进UKF算法，最后进行了仿真分析。仿真结果表明改进UKF算法能更好的处理非线性问题