高压输电线路巡线机器人是机器人研究领域的前沿课题之一，是一种具有广阔应 用前景的特种作业机器人。目前国内外在这一方面的研究成果，特别是巡线机器人动 力学方面的研究工作还十分有限。本论文提出了一种可携带检测仪器和通讯装置，以 架空输电线路为行驶路径可自主完成输电线路全路径巡线的带电作业机器人，对其刚 体系统动力学特性、与柔性作业环境间的耦合动力学特性，以及结构的弹性振动特性 三个方面进行了系统深入的研究，包括理论建模、数值仿真与实验研究。本文的主要 研究内容及创新如下： 首先，在分析了输电线路结

通过对煤层气洞穴完井周围应力分布特征分析,基于弹性理论基础,建立了极限平衡方程,进而推出因造穴而产生的应力集中带峰值点至洞穴壁的距离R。从材料力学理论和施工作业统计观测实据出发,解释了煤层气洞穴井中应力集中带R值与煤粉产出量之间的关系:即同等地质环境下,煤层气开采地质参数若无大的差异时,则煤层气裸眼洞穴完井煤粉产出量的多少与应力集中峰值点距井壁值R的绝对值大小呈正相关关系。由此证实了"应力状态改变导致煤基质破裂是煤粉产生的可能原因",该认识对于煤层气工业生产具有一定的实际意义。

研究生课程，弹性力学与有限元的大作业。利用anays对悬臂梁的有限元模型进行优化分析，得到我们的模型后与现有的相比较。