弹簧负载倒立摆（SLIP）是足式奔跑跳跃运动的动力学等效模型，也是高性能足式机器人的控制模板。一种动态平衡控制方法，主要包括SLIP系统的飞行相弹簧腿摆角控制与着地相机身姿态调整，以及系统能量调节。 ，对控制方法进行验证，同时将方法扩展到多关节足式机器人单腿平衡运动问题。结果表明，所提出的平衡控制方法能够快速有效地实现三维动态稳定运动。