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  1. 连续体机构在单腔镜微创手术机器人系统中的应用

  2. 连续体机构在单腔镜微创手术机器人系统中的应用

  3. 所属分类：医疗

    • 发布日期：2015-01-24
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：qudigfeng

  1. 论文：三维超声引导机器人导管心脏手术技术.pdf

  2. 灵活的心导管可通过血管系统直接进入心脏内部，无需临床医生停止心脏或打开胸腔。然而，心内结构的快速运动使得难以以受控且安全的方式修改和修复心脏组织。此外，用于击打心脏手术的刚性机器人工具需要打开胸部并暴露心脏，使得手术具有高度侵入性。这里介绍的新型机器人导管系统能够对心脏内部快速移动的结构（如二尖瓣环）进行微创修复，而不会造成心脏停止手术的侵入性或风险。 在本论文中，我研究了三维超声引导机器人导管心脏手术的发展。首先，测量左心房中组织结构的力和刚度值，以产生系统的设计要求。该研究表明，导管将在与

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-07-23
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：weixin_39841856

  1. 机器人手术系统的电源设计.doc

  2. 想像一下，利用微创切口来进行重大外科手术，就能大大减轻疼痛，缩短住院时间，让病人更快恢复日常活动，并可获得更佳的临床效果

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-05
    • 文件大小：46080
    • 提供者：weixin_38743481

  1. 中国达芬奇手术机器人临床应用.pdf

  2. 达芬奇手术机器人引领着微创外科技术的发展，使用达芬奇手术机器人进行微创手术给医生带来诸多优势。我国自2008年起，先后由北京

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-05
    • 文件大小：152576
    • 提供者：weixin_38743737

  1. 微创手术机器人\"Mciro Hand A\"主从控制策略研究

  2. 微创手术机器人\

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-04
    • 文件大小：408576
    • 提供者：weixin_38584642

  1. 用于微创手术机器人力觉反馈的六维力和力矩传感器设计

  2. 用于微创手术机器人力觉反馈的六维力和力矩传感器设计，潘博，李坤，机器人辅助微创手术（RMIS）克服了管理信息系统（MIS）技术的许多局限性，为外科医生提供了很大的帮助，但也由于力缺乏带来了很大�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-11
    • 文件大小：646144
    • 提供者：weixin_38745891

  1. 基于动力学模型的微创机器人手术工具神经网络型轨迹跟踪控制

  2. 基于动力学模型的微创机器人手术工具神经网络型轨迹跟踪控制，李进华，刘东春，机器人微创手术是机器人技术与微创外科手术相交叉的研究领域，给医生和患者均带来了诸多益处，是未来微创外科领域的发展方向。微

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-29
    • 文件大小：552960
    • 提供者：weixin_38661800

  1. 9自由度混联微创外科机器人的正反解研究

  2. 9自由度混联微创外科机器人的正反解研究，张帆，刘达，本文针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于冷冻穿刺手术的9自由度“5R+4T”混联机器人，基于指数积公式，利用反变换法和

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-28
    • 文件大小：332800
    • 提供者：weixin_38515897

  1. 用于微创手术机器人的力反馈主手设计与分析

  2. 用于微创手术机器人的力反馈主手设计与分析，潘博，王涛，本文提出了一款可用于微创手术的8自由度力反馈主操作手。该主手包括手臂机构，手腕机构和夹持机构。手臂机构能够提供3自由度的位�

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-10
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38535221

  1. 按压胆囊的微创手术操作仿真

  2. 针对使用机器人进行腹腔微创胆囊手术仿真时胆囊的变形问题,研究了按压胆囊时胆囊的变形过程.建立了胆囊及其附属管路的几何模型,针对该几何模型建立了基于弹簧-质点模型的力学模型.提出了使用手术器械按压胆囊时的手术仿真算法,对该仿真算法进行了验证.图形反馈表明该算法可以实现胆囊及其附属管路的按压操作仿真,其图形反馈较为真实,实时性也较好.仿真结果表明:该算法可用于医学仿真,可实际应用于胆囊及其附属管路的操作仿真.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-03
    • 文件大小：956416
    • 提供者：weixin_38692100

  1. 用虚拟夹具技术实现与鼻内镜手术辅助机器人的交互.docx

  2. 随着机器人技术的快速发展，越来越多的微创手术机器人开始走向临床。鼻内镜手术作为微创外科手术的一个分支，也受到世界各国机器人研究机构、医疗器械企业以及医疗机构的广泛关注。

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2020-09-05
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_43917220

  1. 微创机器人从手结构的设计及运动学分析

  2. 为了解决传统“缠绕打结法”不适合机器人缝合打结的问题，本文提出一种新型的适合机器人缝合打结的“扭转打结法”，基于该方法设计出新型的微创手术机器人系统。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-22
    • 文件大小：325632
    • 提供者：weixin_38747233

  1. 微创血管介入手术机器人系统的设计与控制

  2. 微创血管介入手术机器人系统的设计与控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-19
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38582719

  1. 微创手术机器人器械臂术前定位分析研究

  2. 微创手术机器人器械臂术前定位分析研究

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-19
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38735544

  1. 基于μC/OS-Ⅱ微创手术机器人实时控制系统移植与实现

  2. 针对微创手术机器人控制系统具有实时性强,可靠性、稳定性高的要求,数据计算量大等问题,根据S12XDP512双核微处理器的特点,介绍采用协处理器完成处理系统的时钟节拍。遍历所有的任务控制块,判断是否需要任务调度的移植策略,使主CPU的中断服务程序不需要再调用时钟节拍函数,仅保留与任务数目无关的函数,且仅在需要任务调度时运行,从而大大提高系统的实时性与稳定性。此移植策略在研制的微创手术机器人平台上得到验证,该系统能够稳定运行。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-20
    • 文件大小：154624
    • 提供者：weixin_38663169

  1. 基于等效阻力矩的机器人关节反向驱动控制

  2. 针对微创手术机器人术前手动调整困难的问题,以简化的单关节为对象研究其反向驱动的控制方法.建立关节的等效阻力矩模型,通过参数辨识实验得到系统的动力学参数.为获得准确的关节转动速度和加速度等信息,搭建状态观测器对系统状态进行重构,并通过仿真确定合理的观测器反馈矩阵.利用状态观测结果结合关节等效阻力矩模型实现单关节的反向驱动控制方法.实验结果表明:所设计的控制方法能够较理想地补偿反向驱动过程中重力、摩擦力和惯性力的影响,使反向驱动所需力矩的平均值降低70%以上,且有效改善了关节运动过程中的爬行问题.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-11
    • 文件大小：250880
    • 提供者：weixin_38621427