功能：姿态动态初始化 输入： gpsdat1 % 前一时刻GPS导航数据 BLH1 % 前一时刻载体位置 mimudat1 % 前一时刻MIMU测量数据 gpsdat2 % 当前时刻GPS导航数据 BLH2 % 当前时刻载体位置 mimudat2 % 当前时刻MIMU测量数据 输出： attitude % 中间时刻体坐标系b 相对于移动站北东地坐标系n 的姿态角。 Q_n_b % 中间时刻移动站北东地坐标系n 至体坐标系b 的旋转四元数。

为了满足探空火箭箭载综合服务系统模块化、小型化的要求，提出了一种基于MIMU/GPS组合导航的箭载姿态测量系统设计方案，并完成系统的软硬件设计。该系统的硬件部分主要采用微型惯性测量单元（MIMU）测量箭体的3轴角速率和3轴加速度，并采用ARM芯片LPC3250作为导航计算机进行系统控制和姿态解算。软件部分采用嵌入式C语言在操作系统uC/OS-II上进行编程，能够完成对角速率、加速度和GPS信号的采集，并通过卡尔曼滤波和四元数法实时解算出探空火箭的姿态角、位置和速度。实际测试表明该系统具有集成度高