在手寫VIO中，第二課採用中值法離散表示積分公式，以下是給出的程序。 for (int i = 0; i < imudata.size(); ++i){ MotionData imupose = imudata[i]; MotionData imupose_1=imudata[i+1]; Eigen::Vector3d imu_gyro_i=imupose.imu_gyro; //w[k] Eigen::Vect