在已知镜面和透视相机参数的情况下，提出一种不需要任何其他标定物的折反射全向相机镜面位姿的自标定算法，只需要折反射相机采集任意一幅图像即可估计出反射镜面与透视相机之间的旋转和平移。利用镜面外边缘所成的像，通过平面圆位姿估算方法获得两个候选位姿；再利用透视相机镜头边缘的成像，同时进行镜头边缘参数估计和镜面位姿选择。该标定方法操作简单，精度高，适用于非单视点相机的标定。仿真和真图实验结果证明了该方法的有效性。