为提升按摩椅按压力度可控性和适应性,把阻抗控制理论应用到按摩椅按压单元控制中,提出基于皮肤阻抗控制模型的按摩椅按压力度自适应算法,利用人体皮肤弹性阻抗控制方法来代替传统按摩椅开环按摩档位控制。实验结果证明该方法使按摩椅的按摩力度更具有可控性和人性化,为按摩椅推广应用提供有效控制方法。