控制系统作为四足仿生机器人最重要也是最基础的组成部分，其性能的好坏直接对四足仿生机器人运动控制效果产生巨大的影响。在机器人研究的早期，控制系统一般采用单级处理器的集中控制模式，利用一台运算速度快、处理能力强的计算机实现对机器人所有数据的处理以及控制算法的全部运算求解，这种控制系统平台由于需要处理繁琐的数据和算法，其控制频率会明显降低，系统实时性能不佳。