驱动是使用STM32F103 + RT-Thread开发的，移植到51需要修改引脚定义、数据类型和延时程序。压缩包内包含步进电机资料和程序。程序是驱动5线4相步进电机的（ULN2003驱动），使用四相八拍和单四拍方式驱动。调速只需要改延时程序，修改角度只需要修改传入的形参。