Michael J．Pont提出了一种“基于时间触发的编程模式”，这种方法有助于降低CPU的负荷并减少存储器的使用量，提高系统行为的可预测性，使程序的结构变得简洁。但是在实际使用中，当系统中不同的任务对时间要求差异较大时，“基于时间触发的编程模式”难以给出简单有效的解决方案。为此，对“基于时间触发的编程模式”进行了改进，使之适应性更强，可以为成本和资源受限的小型嵌入式系统提供统一且有效的编程模式。

引言 　　目前，RTOS特别是抢先式RTOS在嵌入式系统中的应用越来越广泛，但是还有很大一部分产品使用是小型单片机。这些系统由于成本的限制，通常资源非常有限，比如ROM往往小丁32 KB，RAM小于2 KB，由于RTOS对每个任务都要开辟单独内存区域，存放任务的上下文和各任务独立的堆栈，所以在这种系统中使用RTOS非常勉强。对于这些低成本资源受限系统通常采用“前后台”(或者叫“超级循环”)结构进行编程，这实际上是一种事件触发的编程模式，当中断数目较多且系统完成的功能相对复杂时，就会使系统的程序

对于成本敏感的嵌入式系统，通常因为资源有限而难以采用抢先式实时多任务操作系统。传统的基于超级循环的前后台编程方法和基于时间触发的合作式多任务编程方法对任务的划分需要较高的技巧。本文通过对基于时间触发合作式调度器的改进，建立了一种适用于小型嵌入式系统的通用编程模式，使这类系统的编程变得清晰、简单。

引言 　　目前，RTOS特别是抢先式RTOS在嵌入式系统中的应用越来越广泛，但是还有很大一部分产品使用是小型单片机。这些系统由于成本的限制，通常资源非常有限，比如ROM往往小丁32 KB，RAM小于2 KB，由于RTOS对每个任务都要开辟单独内存区域，存放任务的上下文和各任务独立的堆栈，所以在这种系统中使用RTOS非常勉强。对于这些低成本资源受限系统通常采用“前后台”(或者叫“超级循环”)结构进行编程，这实际上是一种事件触发的编程模式，当中断数目较多且系统完成的功能相对复杂时，就会使系统的程序