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搜索资源列表

  1. 救灾机器人的研究现状

  2. 煤矿行业救灾机器人的研究现状总结，系统介绍了煤矿救灾机器人的相关发展情况

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-04-14
    • 文件大小：494592
    • 提供者：qq_29939227

  1. 煤矿救灾机器人检测与控制系统设计

  2. 煤矿救灾机器人可以代替救灾人员进入较为危险的区域实施救援,对事故现场的信息进行传输。结合无线传感技术对煤矿救灾机器人检测与控制系统进行设计,使其进行有效的救援活动,为我国煤矿工业的发展提供一定的动力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-12
    • 文件大小：183296
    • 提供者：weixin_38744803

  1. 履带式煤矿救灾机器人系统效率模型分析

  2. 对履带式煤矿救灾机器人的能量传递过程进行了理论分析,得到了各环节的效率公式,尤其对行走机构的效率进行了详细的分析,并据此建立了机器人系统综合效率的模型。通过对模型的分析发现,可以通过对放电电流的控制优化来提高机器人能量使用效率。进一步仿真得到履带式机器人系统效率和电流、电池容量的关系,结论可以为建立机器人能耗模型、提高机器人系统效率提供理论依据。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-07
    • 文件大小：432128
    • 提供者：weixin_38698539

  1. 矿井救灾机器人自主定位方法研究

  2. 介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法,提出了改进的自主定位方法,即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法,并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。Matlab仿真结果表明,该方法可以稳定地实现0.5m的跟踪精度;通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定位方法的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-05
    • 文件大小：412672
    • 提供者：weixin_38651450

  1. 救灾机器人摆臂驱动系统及其平衡控制方法

  2. 针对矿井救灾机器人最大允许体积及质量受限问题,采用单逆变器驱动双电动机形式设计了一种矿井救灾机器人摆臂驱动系统,采取加权求和方法构建了该系统模型,并对该模型双电动机电流关系进行了推导分析。针对煤矿井下复杂工况造成的矿井救灾机器人摆臂负载不一致问题,提出了一种基于有源阻尼机制的矿井救灾机器人摆臂驱动系统平衡控制方法。基于15kW矿井救灾机器人样机对该方法进行了测试,结果表明该方法可在矿井救灾机器人摆臂负载不一致的情况下实现转矩动态匹配。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-30
    • 文件大小：422912
    • 提供者：weixin_38733281

  1. 煤矿救灾机器人超声波和惯性导航技术

  2. 针对煤矿救灾机器人导航系统的导航精度低的问题,结合煤矿井下非结构化环境的特点,提出一种适于煤矿井下灾后环境的超声波导航和惯性传感器的导航方法,并利用粒子滤波技术进行算法设计。结果表明,基于超声波和惯性传感器融合的导航性能满足煤矿救灾机器人的导航需求,算法的收敛速度很快,提高了煤矿救灾机器人的导航性能和应急抢险能力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-22
    • 文件大小：266240
    • 提供者：weixin_38734269

  1. 煤矿救灾机器人研究现状及发展方向

  2. 介绍了煤矿救灾机器人的发展背景,综述了国内外煤矿救灾机器人的研究现状及应用情况;分析并指出了目前机器人参与矿难救援时存在地形适应性差、体型庞大、有效工作距离短、智能性欠缺、可靠性低等技术问题;提出了煤矿救灾机器人的技术发展方向,即机构仿生化、能源高效化、材料轻便化、操控智能化、救援协同化、设计模块化,同时指出煤矿救灾机器人未来的发展需伴随多种技术的共同发展。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-18
    • 文件大小：195584
    • 提供者：weixin_38559992

  1. 煤矿救灾机器人灾变环境侦测技术探讨

  2. 在分析传统的煤矿救灾机器人突水水源、火灾及瓦斯浓度侦测技术原理和特点的基础上，提出了基于无线自组网的煤矿救灾机器人突水水源侦测方法、基于大数据的煤矿救灾机器人火灾侦测方法、基于多源信息融合的煤矿救灾机器人瓦斯浓度侦测方法，可有效提高煤矿救灾机器人突水水源、火灾及瓦斯浓度侦测的准确率。指出了煤矿救灾机器人灾变环境侦测技术将深度融合云计算、人工智能、物联网等现代信息技术，从而全面提升煤矿救灾机器人灾变环境侦测结果的可靠性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-18
    • 文件大小：621568
    • 提供者：weixin_38509504

  1. 基于改进人工势场法的救灾机器人路径规划

  2. 针对矿井障碍物复杂多变、救灾机器人采用传统人工势场法进行路径规划易陷入局部极小点的问题,提出一种基于改进人工势场法的救灾机器人路径规划方法。该方法通过在引力场中加入扰动场来改变引力场函数,使救灾机器人在陷入局部极小点时自主走出局部极小点;结合障碍填充法,通过对凹障碍物进行虚拟填充,形成新的障碍物并产生相应的斥力场函数,避免救灾机器人再次陷入局部极小点。仿真及测试结果验证了该方法的可行性及有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-17
    • 文件大小：318464
    • 提供者：weixin_38713203

  1. 煤矿救灾机器人的瓦斯传感器升降装置设计

  2. 煤矿救灾机器人的瓦斯传感器升降装置设计，焦健，张旭东，本文设计了煤矿救灾机器人的瓦斯传感器升降装置，在弹簧力的作用下升降柱带着瓦斯传感器常处于最高点，能够实现测量一定高度的瓦

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-29
    • 文件大小：165888
    • 提供者：weixin_38633576

  1. 光纤式煤矿救灾机器人的自动收线装置设计

  2. 光纤式煤矿救灾机器人的自动收线装置设计，焦健，张旭东，本文设计了光纤式煤矿救灾机器人的自动收线装置，通过自动收线装置能对光纤式机器人释放后的光纤进行自动收线，利用传感器将卷线

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-19
    • 文件大小：167936
    • 提供者：weixin_38569651

  1. 煤矿救灾机器人的摆臂结构设计

  2. 关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式,在越障过程中,摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制,在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节,并对摆臂的结构进行优化。分析了该机器人水平状态受力情况,并据此对摆臂的参数进行确定,使其具有较好的越障性能。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-30
    • 文件大小：432128
    • 提供者：weixin_38724363

  1. 复杂环境下煤矿救灾机器人路径规划

  2. 针对矿井灾后复杂环境下救灾机器人路径规划问题,提出一种双层路径规划机制:首先采用改进遗传算法进行全局路径规划,然后将其作为机器人初始路径,机器人沿初始路径前进时采用人工势场法进行动态避障,并提出了更换局部目标点思想,解决了障碍物覆盖住局部目标点时导致机器人无法到达目标点的问题。最后在MATLAB平台上进行了仿真实验,结果证明所提算法是有效的。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-12
    • 文件大小：364544
    • 提供者：weixin_38536397

  1. 矿井救灾机器人运动学分析及避障策略研究

  2. 为了在发生矿难时准确地获取井下环境信息和搜救被困人员,建立了救灾机器人的运动学模型,并在此基础上对其运动姿态进行了分析;对救灾机器人的避障策略进行了研究,并提出了一种判断转弯方向和转弯角度的策略;通过实验验证了这种转向策略的可行性,这使得救灾机器人能够在井下实现智能自主的避障,从而完成救援任务。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-02
    • 文件大小：447488
    • 提供者：weixin_38575118

  1. 煤矿救灾机器人定位技术研究

  2. 针对煤矿井下干扰严重的特点,设计了基于多传感器融合的煤矿救灾机器人定位系统,提出了信任度相加的数据融合算法,并通过Matlab软件验证了该算法的可行性。将定位系统搭载在CUMT-Ⅲ型煤矿搜救机器人平台上进行了矿井环境下的模拟试验,结果表明,基于信任度相加的融合算法具有较强鲁棒性,在多干扰的情况下能够很好地过滤干扰数据。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-30
    • 文件大小：418816
    • 提供者：weixin_38752830

  1. 基于AHP法的煤矿救灾机器人综合性能评价体系研究

  2. 针对煤矿救灾机器人研究内容广泛,性能指标错综复杂的特点,通过对其综合性能的分析和研究,把评价体系归结为4个准则13个指标,基于层次分析法建立了煤矿救灾机器人的层次结构,构造出判断矩阵,并进行了一致性检验,确定了13个重要指标的权值,验证了层次分析法在煤矿救灾机器人综合性能评价中的可行性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-29
    • 文件大小：317440
    • 提供者：weixin_38601311

  1. 煤矿救灾机器人遥操作系统的冗余设计

  2. 救灾机器人的遥操作系统是操作人员观测灾害现场和控制机器人运行的重要组成部分。设计了CUMT-3型救灾机器人的非对称结构的冗余遥操作系统,该系统提高了救灾机器人遥操作的稳定性、可靠性和灵活性,取得了很好的效果。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-28
    • 文件大小：209920
    • 提供者：weixin_38622611

  1. 煤矿环境探测救灾机器人自主避障研究

  2. 为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,在其周围布置6个固定探测距离为24 cm的GP2Y0D21YK型红外开关和6个测量范围为10～80 cm的GP2D12型红外测距传感器对障碍物进行探测识别。机器人对障碍物进行坐标计算和记录存储,并通过人工势场方法实现自主避障行走。试验结果表明,两种传感器的相互结合大大提高了机器人的避障效果和智能性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-28
    • 文件大小：242688
    • 提供者：weixin_38657457

  1. 基于蜂群算法的煤矿救灾机器人全局路径规划

  2. 研究了一种基于人工蜂群算法的煤矿救灾机器人全局路径规划算法。该算法首先进行环境建模,然后根据环境信息特点,巧妙结合人工蜂群算法获得机器人全局优化路径。该路径规划方法具有建模方便、算法简单以及不局限于障碍物的形状等特点。实验证明,本算法可以快速有效地规划出一条全局较优化路径,是解决全局环境已知情况下机器人路径规划的一种有效方法。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-07
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38528680

  1. 煤矿救灾机器人动力电源研究

  2. 针对机器人电源系统的需求,分析并比较了磷酸铁锂电池、超级电容以及磷酸铁锂电池并联超级电容的混合电源的性能,认为磷酸铁锂电池较适合作为煤矿救灾机器人的动力电源;研究了磷酸铁锂电池的小电流放电特性,建立了相应的放电模型,并据此对24V,40A.h的电池进行理论计算,得出结论:放电电流在30A以下时,电池自身消耗的能量可以控制在12%以下,降低输出电流可以降低电池自身的能量消耗,增加输出的能量。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-17
    • 文件大小：529408
    • 提供者：weixin_38557838
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