基于先进的内模控制理论,针对数控X-Y平台伺服控制系统的位置速度双闭环系统提出了一种双内模控制结构,并进行了伺服控制系统的控制器设计。所设计的速度控制器为PI结构,具有对控制对象参数变化的鲁棒性能;设计的伺服位置控制器为PID结构,只有一个可调参数,调整方便。仿真实验验证了内模控制方法设计的系统性能优于工程设计方法设计的性能。