分析了伺服控制系统的工作原理，提出一种新型伺服控制系统建模方法。在Matlab/Simulink环境下采用模块化的方法构建了系统的仿真模型，系统采用双闭环控制,并对该模型进行了仿真。仿真结果表明，该系统具有良好的动态和静态特性，验证了该方法的有效性，为实际伺服控制系统的设计和调速提供了新的方法。

以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统中同时存在的匹配建模误差和非匹配外界时变扰动不确定系统,提出一种基于干扰补偿器的鲁棒准滑模控制方案.首先,针对非匹配外界时变扰动不确定系统,采用一种改进的解耦干扰补偿器,保证估计误差有界收敛;其次,采用一种新型的混合趋近律,将幂次趋近律与等速趋近律相结合,减小滑模面趋近时间;再次,基于切换函数设计扩张状态观测器用于观测系统不确定项(包括干扰补偿器估计误差及系统的匹配不确定性),并构建趋近律参数与不确定项的定量关系,以降低抖振,提高系统的控