本文提出了一种用于移动辅助机器人的新型自适应伺服级共享控制方案，该方案旨在协助老年人和残疾人在有障碍物的复杂环境中运输重物。 解决了与辅助机器人系统和共享控制器有关的一些技术问题和挑战。 具体来说，开发了一种非线性跟踪控制器，以使机器人跟随用户。 基于可变形虚拟区域原理开发了一种避障控制器，用于机器人避开障碍物。 自适应伺服级共享控制器利用跟踪控制器和避障控制器的输出来生成新的共享控制输出，以命令机器人。 实验表明，通过开发的控制器，用户可以在复杂的环境中安全，平稳地引导机器人的运动。