蚂蚁和蜜蜂等许多物种所体现的群体智能在群体机器人研究中启发了学者。本文提出了一种新型的自组装分布式群飞机器人DSFR，它可以在地面上行驶，自主完成自组装，然后在空中协同飞行。专门研究了DSFR模块的机械和电气设计以及运动学和动力学分析。同时，本文提出了一个通用的邻接矩阵来描述DSFR结构的配置。此外，建立了用于垂直起飞和水平悬停的分布式飞行控制模型，该模型可以应用于具有任意配置的DSFR系统的控制。最后，进行了一些实验，以验证和验证DSFR设计，自主自组装策略和分布式飞行控制律。