旋挖钻机变幅机构的动力学建模与仿真.：动臂变幅油缸需提供的主动力与钻桅 位姿以及动臂和连杆间的相对位置均无关，与动臂变幅油缸和动臂的相对位置有关；钻桅位姿和变幅机构的形式 对动臂在和转台铰链处所受约束反力以及转台所受约束反力的幅值之和这两者均有影响；动臂位于连杆下方而动 臂变幅油缸位于动臂下方的形式具有较好的动力学性能。