针对自主空中加油技术中的会和阶段的理论研究，提出一种带有终端偏航角约束的导引问题。通过对三维空间中重新设计偏置项，来同时约束俯仰与偏航角，将期望的会合点作为跟踪目标，并在制导末端结合纯追踪法，实现终端航向的控制。最后，以匀速直线运动和作U型机动的加油机为例，对无人机（UAV）选取不同的初始位置和航向来检验所提出的制导律实现会合的能力。仿真结果表明，所设计的自主会合制导律有效实现无人机空中加油自主会合，解决了现有一类自主会合制导律设计复杂、需预先已知加油机轨迹及大量在线规划计算的问题。