无人机任务分配问题不仅具有高度非线性，动态，高度对抗性和多模式等复杂性的内在属性，而且在各种多智能体系统中具有更好的实用性。使其最近变得越来越有吸引力。 本文基于经典的固定响应阈值模型（FRTM），以``问题为中心+演化解决方案''为理念，并以自下而上的方式提出了新的动态环境刺激，响应阈值和过渡设计了概率模型，并建立了动态​​蚁群的分工模型。 DACLD允许一群具有较低智能水平的代理执行复杂的任务，并具有分布式框架，具有执行顺序，多状态，自适应响应阈值和多个体响应的多任务的特征。 利用所提出的模