无人机的航迹规划对发挥无人机的自主飞行和执行任务中起着至关重要的作用.在分析 VORONOI 图的性质基础上,以无人机仿真环境中作战想定与任务规划成员为背景研究基于 VORONOI 图的航迹规划技术. 重点讨论了如何根据威胁分布的 VORONOI 图建模, 计算航路代价, 航迹搜索和航迹优化.最后总结了算法的优缺点,提出算法的改进新方法.

多约束条件下的无人作战飞行器在线三维航迹规划（多约束条件下 的无 人作战飞行器在线三维航迹 规划 与跟踪控制研究 黄汉桥 , 黄长 强 , 赵辉 , 曹林平 , 翁兴伟）

在定位估计系统中，众所周知，传感器-发射器的几何形状会严重影响位置估计的准确性。 在本文中，到达时差（TDOA）定位技术是通过使用配备了基于TDOA的传感器的无人机（UAV）机群来定位发射器的。 与现有的测量噪声方差被认为是独立且不变的研究不同，我们认为方差与传感器-发射极的距离有关是一个更现实的模型。 首先，考虑基于信噪比（SNR）的测量模型和方差模型。 然后计算Cramer-Rao下界（CRLB），并通过距离规则和角度规则分析最佳配置。 通过基于CRLB生成一系列航路点，研究了无人机航迹优化