无人驾驶汽车在行驶过程中获取外界环境信息是车辆进行导航定位、路径规划及运动控制的根本前提。首先对无人车环境感知所需传感器的特点和原理进行了介绍，然后阐述了激光雷达和相机的标定方法，并论述了道路、行人、车辆、交通信号及标识检测任务中的关键技术，同时分析了各种传感器的优势与限定条件，论述了各项关键技术的原理与方法，从而对无人驾驶汽车在环境感知领域的关键技术进行了综合论述。

障碍物检测是智能车辆环境感知技术结构中的重要内容，也是实现辅助驾驶功能的前提。文章介绍了车辆障碍物检测所需不同类型传感器的特点，分别重点阐述了基于电磁波信息、图像信息和多信息融合的障碍物检测技术，论述了采集和处理信息的主要技术手段与算法，为智能车辆的开发和发展提供参考。