本文介绍了应用于无人驾驶汽车路径规划中全局路径规划的A*算法,从规划结果出发,分析传统A*的缺陷,并提出16邻域改进算法。为提高规划效率,减少路径规划时间提出双向16邻域改进算法。并与24邻域及48邻域算法进行比较,模拟仿真实验显示,改进后的双向16邻域算法在规划空间和搜索效率均为最优,双向搜索16邻域算法规划的路径转角少,平顺性好,规划时间短,规划效率高。