摘要：针对无人车线控转向系统的安全性及可靠性问题，分析了它的结构组成、工作原理以及故障 类型，并且利用线控转向系统离散动力学模型和车辆二自由度模型，借助横摆角速度、侧向加速度和转 向执行电机电流信号，设计了基于卡尔曼滤波方法的对转向管柱转角传感器进行实时故障诊断的算法， 针对电机的突变故障，通过对电机参数的实时估计来进行故障诊断。实车试验验证表明，所设计的故障 诊断算法能够准确、及时诊断出无人车线控转向系统所出现的故障。

二自由度车辆模型是目前研究车辆行驶稳定性和操作稳定性的前提，合适的车辆模型将为算法研究带来计算量小，在线计算负担轻的效果。