无偏移控制器是一种在稳定状态下将受控输出驱动到其设定值的控制器。 在文献中，给出了用于组合估计器（针对人工干扰和系统状态），稳态目标计算和动态控制器的无偏移线性模型预测控制的条件。 在存在稳态目标计算的情况下，MPC的框架称为双层MPC。 通常，在系统渐近稳定的假设下获得双层MPC的无偏移特性。 本文讨论了双层MPC文献中很少考虑的动态稳定性。