针对APIT定位算法在节点分布不均匀和信标节点较少时定位误差较大的问题，对原算法进行改进，其中包括节点分布稀疏情况下，采用最短路径距离估算和三边测量的方法修正原算法三角形测试产生的OutToIn Error，以及节点分布密集情况下，采用相对权重法修正InToOut Error。