针对高精度行人室内自主导航与定位的应用需求，设计了集成Arduino和Xsens Awinda惯性测量套件的可穿戴式人体运动测量设备原型。该系统穿戴方便，可靠性高，实现了双足IMU信息与足间距离的同步测量，支持数据的无线传输、远程保存与分析。足间距离通过改造的双SRF10超声波测距模块进行连续采集，并结合双足惯性测量数据使用零速检测算法得到步行步态规律，有助于提高行人惯性导航定位精度。

面对室内定位的实际应用需求，分析了基于接收信号强度指纹法定位技术精度较低、单纯的惯性导航累积误差较大等问题，采用基于信赖度的联合定位算法对多种信息进行融合处理，以获得较高的综合定位精度。通过基于ZigBee的无线传感器网络平台及多种MEMS运动传感器的联合，设计并实现了多信息融合的室内定位演示系统。由于多种信息的融合，不需要依赖大量样本的指纹库，从而降低了实现过程中离线指纹库建立的工作量。经实验数据分析，基于信赖度的联合定位方法具有较高的定位精度和较低的实现复杂度。