研究了具有二阶动力学的多个自治主体的分布式保持连通性的领导者从众群体的问题。 首先，精心设计了一类新的有界人工势场，它可以保证随着系统的发展同时保持连通性，保持距离稳定和避免碰撞。 此外，在没有动态领导者的加速度测量的情况下，借助于基于势的梯度下降方法和滑模控制范例的组合，为每个跟随者导出了一组分布式的有界领导者跟随者植绒控制协议。 结果表明，所有跟随者都实现了与动态引导者的速度共识和避免碰撞，底层网络始终保持连接状态，并且在初始网络连接的情况下，渐近实现了所需的稳定植绒行为。 最后，进行了非平