工业中的大多数生产系统都是时变和滞后系统。对于这类系统，普通的PID控制器难以获得满意的控制效果。而采用模糊PID控制能降低系统的超调量，提高系统的响应速度。为了提高模糊PID控制器的控制性能，将模糊参数自整定调节方法与免疫进化算法相结合，设计了一种模糊免疫参数自整定PID控制系统。对于时变大滞后系统，模糊免疫参数自整定PID 控制能明显减小系统的超调量，加快系统的响应速度。