本系统是以ATMEGA128L 单片机为控制核心，充分合理利用它丰富的内
部资源，如ADC 转换、PWM、定时器、计数器以及看门狗等，使整个系统的
电路大为简化；利用光电门分别精细检测小车左右驱动轮的速度，从而通
过PWM 动态调整、精确控制小车的速度与方向；采用同一电感配以继电器
切换实现金属检测和电磁铁起重双重任务，极大提高铁片拾取准确性；使
用中线挡光板和红外接收管并运用挡板隔光法和几何光学基本原理简单而
可靠地实现了光源的识别和探测；同时用红外传感器进行场地边界检测、
金属颜色识别以及智
