移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图像处理等专业技术于一体，成为当今机器人研究领域的热点之一。计算机视觉具有信息量丰富，信号探测范围广，获取信息完整等优点。近年来广泛应用于自主移动机器人领域，是自主移动机器人导航和避障的一个主要发展方向。 本课题研究的目的包括，设计并构建基于Raspberry Pi的视觉移动AGV控制系统，实现自主移动机器人的视觉导航功能。本论文完成如下几个方面的研究内容。机器人视觉导航图像处理算法设计，驱动部分设计，跟踪算法设计。 设计开发控制系统，实现摄像机视频流

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1 引言 　　智能机器人是人工智能与机器人学的交叉研究领域，而机器人的智能控制则是智能控制的重要应用研究领域。由于移动机器人控制系统具有非线性、不确定、多任务、多因素、多层次等因素而属于复杂系统，因此只借助于数学模型描述和分析的传统控制理论难以解决其中的控制问题。 　　智能控制所要解决的控制问题，从宏观上看不再限于传统自动控制的恒值调节和跟踪控制，而是针对复杂对象、目标、环境的高级控制，包括规划、管理、组织、协调、决策、指挥、通信等，如何有效地拟人的智能活动机理，将智能控制和运动控制方法结合

1 引言 　　智能机器人是人工智能与机器人学的交叉研究领域，而机器人的智能控制则是智能控制的重要应用研究领域。由于移动机器人控制系统具有非线性、不确定、多任务、多因素、多层次等因素而属于复杂系统，因此只借助于数学模型描述和分析的传统控制理论难以解决其中的控制问题。 　　智能控制所要解决的控制问题，从宏观上看不再限于传统自动控制的恒值调节和跟踪控制，而是针对复杂对象、目标、环境的控制，包括规划、管理、组织、协调、决策、指挥、通信等，如何有效地拟人的智能活动机理，将智能控制和运动控制方法结合起来