：介绍了以嵌入式ARM9芯片为核心的小车控制器的设计，采用模块化的设计方法，完成了智能车控制 器的硬件设计，详细介绍了系统Boot—Loader和Linux内核移植的软件设计，探讨了路径识别的二值化算法 和跟踪边缘算法，给出了主要的硬件电路图和软件移植的参考图及算法的流程图。系统具有高速度、高性能、 实时性强、功耗低、占用空间小等特点，有助于智能车研究与开发。