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  1. PnP 算法简介 代码解析

  2. PnP 算法简介 代码解析本期公开课将详细讲述常见的PnP求解算法。PnP求解算法是指通过多对3D与2D匹配点，在已知或者未知相机内参的情况下，利用最小化重投影误差来求解相机外参的算法。PnP求解算法是SLAM前端位姿跟踪部分中常用的算法之一，本次公开课，将详细讲述P3P、DLT、EPnP、UPnP、优化求解等多种常见的PnP求解算法。接下来，让我们一起深入学习PnP算法吧！

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2018-01-10
    • 文件大小：9437184
    • 提供者：u013042623

  1. opencv多目三维重建与ba优化

  2. 基于C++平台通过第三方库opencv和ceres，利用SFM原理实现的多目视觉三维重建，结果通过bundle adjustment最小化重投影误差来优化结果

  3. 所属分类：图像处理

    • 发布日期：2018-06-02
    • 文件大小：154140672
    • 提供者：qq_39707351

  1. 三维重建2_相机标定.pdf

  2. 三维重建中的关键步骤，相机参数标定，包括基于立体标定物的标定方法和棋盘标定法下学电子 1-2相机标定与稀疏重建 问题定义 相机标定与稀疏重建 x,=KR, t,X x =KRt X nn 已知x、K、R、t,求X:三角化( Triangulation) ·已知x、X,求K、R、t:相机标定( Camera Calibration) 已知x,求K、R、t、X:稀疏重建( Sparse reconstruction) Structure from Motion(SfM) Structure and

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2019-10-20
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：kuaiyangliukuai

  1. SLAM专题（10）- 最小化重投影误差与Bundle Adjustment （BA）

  2. 在SFM（structure from motion）的计算中BA（Bundle Adjustment）作为最后一步优化具有很重要的作用，在近几年兴起的基于图的SLAM（simultaneous localization and mapping）算法里面使用了图优化替代了原来的滤波器，这里所谓的图优化其实也是指BA。其实很多经典的文献对于BA都有深深浅浅的介绍，如果想对BA的全过程做一个全面的更深层次的了解，推荐阅读 Bundle Adjustment —A Modern Synthesis.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-07
    • 文件大小：142336
    • 提供者：weixin_38686557

  1. 通过最小化广义重投影误差实现多视图立体和轮廓融合

  2. 从一组校准的2D多视图图像中准确地重建3D几何形状是一种积极而有效的方法计算机视觉中具有挑战性的任务。 现有的多视图立体声方法通常在恢复方面表现不佳深凹且突出的结构，并且会遇到一些常见问题，例如收敛速度慢，对初始条件的敏感性以及对内存的高要求。 为了解决这些问题，我们建议广义重投影误差最小化的两阶段优化方法（TwGREM），其中提出了一种广义的重投影误差框架，以将立体和轮廓提示整合到一个统一的能量中功能。 为了使函数最小化，我们首先在3D体积网格上引入凸松弛可以使用变量拆分和Chambolle投

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-02
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38551046

  1. 基于图优化的多相机系统高精度自主定位方法

  2. 多相机系统的自主定位技术是通过多个相机对空间中的特征点进行观测而恢复出系统自身的空间位姿, 借助多相机的大视场克服复杂现场环境影响, 提高测量精度。针对多相机系统结构复杂、位姿恢复难度大、耗时长的问题, 提出一种使用基于图优化模型的自主定位方法。在求解高效透视n点定位问题得到近似估计位姿的基础上, 借助图优化框架对多相机系统与空间控制点的观测问题进行建模, 进而将位姿恢复问题等价为最小化重投影误差非线性优化问题。借助近景摄影三坐标测量系统（VSTARS）搭建的控制场和直线导轨搭建的多相机系统,

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：6291456
    • 提供者：weixin_38691006

  1. 一种改进的即时定位与地图构建系统

  2. 针对ORB-SLAM2 (Oriented FAST Rotated BRIEF SLAM2)系统中相机位姿求解精度不高,只能生成稀疏地图的问题,提出了一种在ORB-SLAM2系统框架上将稠密的直接法和原系统采用的稀疏特征法结合在一起求解相机位姿,并生成稠密地图的方法。该方法改进之处包括:在原系统使用的第三方图优化库g2o(General Graph Optimization)中创建一条新的稠密约束一元边,将稠密直接法的光度误差约束加入到图优化库g2o中;跟踪相机时先通过稠密直接法计算相邻两帧图

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：7340032
    • 提供者：weixin_38664159

  1. 多几何约束下的鱼眼相机单像高精度标定

  2. 以待标定鱼眼相机近似垂直棋盘格获取的单张影像为对象, 综合利用多种几何约束分阶段求解鱼眼相机参数初值并进行全局优化：利用鱼眼图像轮廓对称性计算得到准确的相机主点位置(u0,v0), 并通过轮廓外接矩形扫描搜索巧妙回避了黑色背景下的轮廓点检测困难; 精确拟合棋盘格两组互相垂直平行直线在鱼眼图像上投影椭圆, 计算椭圆交点并将其反投影到单位球面获得平行直线灭点, 根据灭点方向正交约束得到相机等效焦距初值(fx,fy)及旋转矩阵角度初值; 利用径向对准约束及棋盘格角点信息先线性求解平移矢量(tx,ty)

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-13
    • 文件大小：12582912
    • 提供者：weixin_38657139

  1. mayaMatchMoveSolver:用于MatchMove相关任务的捆绑包调整求解器-源码

  2. Maya MatchMove解算器（MM解算器） 利用Maya的DG和DAG架构针对MatchMove（MM）相关任务的最小化错误求解器工具集，可以解决由2D到3D重投影偏差驱动的复杂约束。 它是什么？ 该项目的目的是提供一个最小化的非线性最小二乘法求解器，以协助在Autodesk Maya中进行复杂的匹配移动任务。 此工具并非旨在作为一键式解决方案。 此工具适用于高级用户。 解算器执行 ，使用任意解算属性对2D要素（标记）的3D位置（捆绑）进行解算。 使用任意求解属性使求解器具有极大的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-29
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：weixin_42109925