我们本正常形成用于非线性控制系统，其是最接近的静态反馈线性的，即，对于成为通过简单的动态反馈，这是一个适当选择的控制的一个倍延长反馈线性化系统。 它们构成一类特殊的扁平系统，即权重为n + m + 1的扁平系统，其中n为状态数，m为控制数。 我们还表明，动态反馈可能会根据状态在控制空间中产生奇异点，我们将对其进行讨论。 我们还解决了仅将系统归一化与将系统归一化以及统一输出的问题。 最后，我们通过几个例子说明我们的结果。