针对服务机器人导航和调度系统问题进行了研究。首先根据事先确定的任务进行自主全局路径规划，移动机器人在执行路径跟踪时，还要不断感知周围的局部环境信息；其次，移动机器人不仅要避开附近的移动障碍物，而且要进行局部规划或局部路径修正；然后，完成了地图创建、机器人全局定位、规划局部路径并控制车体运动；最后，介绍了服务机器人调度系统终端软件。实现了机器人与调度系统的结合，完成通过调度系统进行机器人运动控制的功能。