朝着统一的贝叶斯方法混合 摘要，本文介绍了一种新的方法来同步 定位与地图创建（SLAM问题）的鲁棒性和追求 精度大规模环境。像大多数成功的作品 上猛击，我们使用贝叶斯过滤，以提供一个概率估计 能够应付的测量不确定性， 机器人姿态，和地图。我们的做法是基于对重建 在混合的离散连续状态空间机器人的路径， 这自然相结合的度量和拓扑图。有