实验目的和要求 掌握常见形式的机器人的D-H坐标系建立方法、运动学建模； 正逆运动学分析与求解； 使用Robotics Toolbox对直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、PUMA560其中之一建立运动学模型，正逆求解和仿真。

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