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搜索资源列表

  1. 基于动态基准圆的机器人足球射门算法研究

  2. 为提高足球机器人的射门成功率，在分析了几种射门算法存在不足之处的基础上，引入动态基准圆 的概念，提出了一种运动轨迹采用近似阿基米德螺线的射门算法．仿真结果表明，该算法在球静态和动态两 种情况下均能缩短射门机器人的运动路径，增大击球的冲量，提高射门成功率．

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2009-08-27
    • 文件大小：120832
    • 提供者：10325

  1. 基于改进遗传算法的机器人路径规划

  2. ：在分析传统遗传算法的基础上提出一种移动机器人全局路径规划算法。采用方向的 二进制串对染色体进行编码，在生成初始种群时，沿着正弦曲线轨迹生成部分染色体。另外 选择和交叉操作采用了锦标赛选择算子和多点交叉算子，仿真结果显示本算法正确有效。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2009-11-11
    • 文件大小：212992
    • 提供者：sbfj_88999

  1. 一种改进RBF神经网络的机器人轨迹规划方法

  2. 一种改进RBF神经网络的机器人轨迹规划方法：在应用径向基函数RBF(Radial Basis Function)神经网络对机器人进行轨迹规划时，为解决一般学习算法中收敛 速度慢、学习精度不高的问题。提出一种混合学习算法。该方法根据轨迹规划的具体要求，用最近邻聚类算法确定网 络的结构和参数．通过在学习速率中加入自适应学习因子调整网络参数，以加快收敛速度。通过MATLAB软件进行 仿真，结果表明混合学习算法收敛速度较快。逼近误差小，从而证明了该算法的可行性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2010-10-22
    • 文件大小：321536
    • 提供者：loveart001

  1. 双足机器人

  2. 随着智能机械及机器人技术的迅猛发展和广泛使用，腿式结构步行机器人，已经成为目前国 际机器人研究主要分支之一。本文以双足步行机器人为研究对象，首先介绍了国内外研究历现状和 本课题研究意义，阐述了开发双足机器人的必要性，其次，论述了机器人机械构架设计，伺服电机 控制器设计和制作，并针对机器人整体构架，进行数学建模，采用三次样条插值算法对双足机器人 的步态规划进行了研究，并使用Matlab 进行仿真，仿真结果表明该算法可以生成连续的平滑轨迹， 满足机器人连续稳定行走的要求。最后，对课题进行了展望，总

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2012-02-03
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：willy100

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于MATLAB的码垛搬运机器人

  2. 随着现代工业自动化的迅速发展，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是一种机电一体化设备，非常智能化。它具有简单、易于控制等特点被广泛应用。本论文介绍了工业机器人的应用前景，对机器人分类进行了介绍，了解和学习机器人运动学的代数法，对六自由度关节型工业机器人正逆运动学的计算公式进行了推导，并用D-H法建立了机器人模型，获得了机器人机交互界面。为了模拟机器人末端执行机构在笛卡尔空间中运动一个矩形,分别采用三次和五次多项式对其进行轨迹规划。为了对两种方法进行比较分析，用 的机器人工具箱 编程实现了两

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2018-10-13
    • 文件大小：76546048
    • 提供者：programmer0000

  1. 基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略.pdf

  2. 设计一种液压 四足机器 人仿生机构 ,通过设定相应 的坐标 系为机器人进行运动 学建模 ,并对行走过程 中单腿 的相位 关 系进行 了分 析。针对行走过程 中足端 的拖地 、滑动和接触冲击等 问题 ,提 出一种零冲击 的足端轨迹规划改进算法 ,并实现 了 步态规划算法设计 。步态 规划 根据 步态 中各腿 间的相位关 系,借助 四足机器人运动学模 型进行逆运动学解算 ,求 出各腿 的关 节角度 函数 ,利用机 构的几何关系得到各液压缸伸缩量控 制函数,对试验样机各腿进 行伺服驱动控制 ,从而

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2019-07-18
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：qq_35301606

  1. 研究论文-腿形机器人起跳过程运动分析.pdf

  2. 为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析，建立了简化的运动学模型.采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究，在规划过程中引入相似系数和滞后系数，并建立了起跳判断条件.使用算例对起跳过程进行了仿真分析，分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响.最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果，仿真结果表明了所采用方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-08-07
    • 文件大小：347136
    • 提供者：weixin_39841848

  1. 研究论文-欠驱动跳跃机器人运动规划.pdf

  2. 通过对欠驱动跳跃机器人的动力学模型的分析，结合机器人的雅克比矩阵及主被动关节之间的动力耦合关系，推导出了欠驱动机器人的伪逆运动学方程，对运动轨迹的优化数学模型进行降阶处理，并进行了运动规划的仿真分析.仿真结果分析表明了该方法的正确性及有效性，该运动规划方法对其他跳跃机器人的运动规划及控制方法的研究具有一定的理论参考价值，同时，亦可推广至平面多自由度的欠驱动机器人轨迹规划的问题上.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-08-07
    • 文件大小：275456
    • 提供者：weixin_39840914

  1. 机器人轨迹规划仿真结果

  2. 机器人轨迹规划仿真结果，施加点驱动，1)将机器人末端参考点的轨迹曲线的参数方程作为点驱动的参数，若参数方程数目小于自由度数目，需要对多余的运动参数 进行限制。2)添加驱动并仿真后利用后处理得到各驱动关节的运动输入的曲线，再利用spline.工具对曲线采集数据样点，作为驱动输入的参数。3)删除前面添加的一般点驱动，然后在各驱动关节上添加驱动，修改驱动参数为样条函数驱动。

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2020-04-26
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_44101206

  1. 悬臂式掘进机空间位姿的运动学模型与仿真

  2. 为实现掘进断面自动截割成形控制,达到无人采掘装备自主巡航目标,研究了悬臂式掘进机空间位姿运动学模型并进行了仿真。将悬臂式掘进机的机械机构简化为一系列平移或旋转关节串联而成的运动链,建立了掘进机空间位姿坐标体系;利用齐次坐标变换和机器人运动学相关理论建立了掘进机机身位姿和截割头相对于大地坐标系的空间位姿矩阵。采用D-H法求解了正向运动学问题即截割头空间位姿精确定位;采用代数法分析研究了逆向运动学问题即截割头轨迹规划及控制的数学模型。以EBZ200机型为例,实验仿真了类S形自下而上矩形截割断面工艺路

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-25
    • 文件大小：867328
    • 提供者：weixin_38719890

  1. 红外传感器在机器人避障系统中的应用.pdf

  2. 红外传感器在机器人避障系统中的应用pdf,红外传感器在机器人避障系统中的应用息处理上,先进行预处理,提髙可信度,后进行模糊处理。模糊控制器将距离信息模糊化,经过模糊推理,得岀避障动作行为结论 6.期刊论文张传才.贺利乐.匡伟春. ZHANG Chuancai.Lile. KUANG Weichun轮式移动教育机器人避障方法的研 究-现代电子技术2007,30(13) 对一种轮式移动教育机器人进行了研究,在实验中采用传统的红外传感器使杋器人具有避障功能,另外使用新颖的机械式胡须对杋器人进行避障设计

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-09
    • 文件大小：262144
    • 提供者：weixin_38744375

  1. 基于3DS MAX SCRIPT的履带式机器人运动仿真

  2. 效果良好的三维运动仿真可为履带式机器人的轨迹规划、运动学分析以及控制等多方面的研究工作提供形象逼真的可视化结果,在目前众多能够实现运动仿真的软件工具中,使用3DS MAX具有模型美观逼真,操作简单、易于改变观察视角等优势,利用3DS MAX实现履带式机器人运动仿真以及进行运动仿真所用到的程序控制。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-26
    • 文件大小：146432
    • 提供者：weixin_38546622

  1. 煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

  2. 针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题，提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现，通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代，快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数，并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现：通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-25
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38616359

  1. STEP-SA1400型机器人运动学建模与仿真

  2. ：根据STEPSA1400型工业机器人的具体结构特点，建立了机器人的运动学方程，使用只需一次矩阵逆乘的逆解方法，求出逆解。与常规求解方法相比，此方法减少了多次矩阵逆乘带来的计算量。在解的表达式中，采用双变量正切函数以避免解的丢失。针对多重解问题，采用“最短行程”原则，选取与当前关节角度值的欧氏距离较小的解作为逆解结果。最后，使用MATLAB编写程序，对文中推导出的方程进行验证与仿真，实验结果证明了解的准确性和可行性。对该型机器人的运动学分析与仿真为其后的离线编程、轨迹规划等打下了基础，同时，文

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-16
    • 文件大小：464896
    • 提供者：weixin_38537541

  1. 智能机器人课程设计.docx

  2. 利用差分进化算法进行机器人路径规划的方法，利用Z变换对采样点进行离散化处理，采用样条差值进行路径规划，即利用三次样条插值法对离散路径进行插值，生成的初始路径点集经过仿真处理后极大提高了机器移动速度不；仿真结果表明该方法可以解决大范围，复杂环境的机器人轨迹规划问题。

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2020-11-04
    • 文件大小：211968
    • 提供者：m0_47074531

  1. 基于细菌觅食算法的机器人路径规划

  2. 机器人路径规划问题的目标是为移动机器人在被障碍物包围的环境中的起点和目标点之间确定最佳的无碰撞路径。 由于机器人运动过程的必要性，移动机器人的最佳无碰撞轨迹规划一直是机器人学中的主要问题。 近年来，随着群体智能家族细菌觅食优化（BFO）的另一个成员的出现，细菌觅食策略引起了人们的极大兴趣。 在这项工作中，模仿BFO算法的搜寻策略的移动机器人解决了路径规划问题。 目的是在不与障碍物碰撞的情况下最小化路径长度和匝数。 在仿真研究中，采用两种具有不同障碍物分布的静态环境测试场景来评估该方法的性能。 仿

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-10
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38565801

  1. 移动机器人动态避障算法

  2. 把滚动规划和径向基函数神经网络(RBFNN)预测相结合,提出一种动态不确定环境下移动机器人局部路径规划过程中,针对动态障碍物的新的混合避障算法.利用摄像镜头采集动态障碍物的移动轨迹,提取形心序列,利用RBFNN建立预测模型.在移动机器人实时规划时,根据当前位置在超声波传感器的扫描范围内建立滚动窗口.当检测到动态障碍物进入滚动窗口以后,才开始进行预测计算.根据动态障碍物相邻时刻的三个时间序列值,来预测障碍物下一时刻的运动轨迹,从而把动态障碍物的避障问题转化为瞬时静态障碍物的避障问题,实现实时规划.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：558080
    • 提供者：weixin_38609128

  1. 基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划

  2. 主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时路径规划,提出一种新的概率方向权值方法,基于周期规划将障碍物与目标信息进行融合,能够有效处理室内环境下对于障碍物的速度和运动轨迹均未知的动态路径规划问题.仿真结果以及基于SmartROB2移动机器人平台所进行的实验结果验证了该方法的有效性和实用性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-22
    • 文件大小：545792
    • 提供者：weixin_38534344

  1. 基于三维点云的机器人加工轨迹规划

  2. 为了使机器人准确高效地完成复杂轮廓工件的切削加工, 结合点云技术与机器人技术, 提出了一种基于三维点云直接生成机器人的切削加工轨迹的算法。搭建了一种以激光位移传感器和机器人为核心部件的点云测量系统, 通过坐标关系变换实现了一维测量到三维测量的扩展。通过在线测量获取了被加工工件轮廓的三维点云, 采用点云预处理算法和机器人轨迹的生成算法, 直接生成了针对被测工件的机器人加工轨迹。仿真结果表明, 该测量系统及算法能够准确地提取工件轮廓的三维点云并快速生成机器人的加工轨迹。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-27
    • 文件大小：12582912
    • 提供者：weixin_38748875
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