引言 最近在算法中想实现给定机器人关节起始末尾角度、角速度、角加速度，求解过程中时间t时刻的角度、角速度和角加速度，而不是返回整个插值曲线中的值，也不依赖采样频率。网上比较普遍的算法如多项式轨迹–五次多项式轨迹确实也给出了详细过程，但是经过一番功夫后发现是错误的，例如你将条件中的加速度设置的不为零时求解结果不正确（惨痛的经历，我说跳算法时老飞车呢）。所以我使用matlab符号求解器，自己完成了求解过程。 Matlab符号求解 clear clc syms a0 a1 a2 a3 a4 a5 x1