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搜索资源列表

  1. 关于六自由度机械臂运动学正反解的仿真软件

  2. 首相用OpenGL对机械臂进行事物仿真，添加了机械臂正反解的算法研究。

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-12-04
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：dizhi0314

  1. 6自由度自由漂浮空间机械臂运动学建模

  2. 6自由度自由漂浮空间机械臂运动学建模，广义雅克比矩阵 (2013-04-02, matlab, 4KB, 0次).rar

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-04-23
    • 文件大小：4096
    • 提供者：lantianhit

  1. 机械臂运动学正解仿真

  2. 机械臂运动学正解仿真GUI图形界面初级版。主要描述机械臂运动学正解。 (2011-01-13, matlab, 8KB, 21次).zip

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-04-23
    • 文件大小：8192
    • 提供者：lantianhit

  1. 利用Matlab仿真工具，结合机械臂运动学特性

  2. 利用Matlab仿真工具，结合机械臂运动学特性，实现了机械臂系统的运动学仿真。 (2008-03-23, matlab, 422KB, 126次).rar

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-04-23
    • 文件大小：432128
    • 提供者：lantianhit

  1. 针对移动机械臂运动学，根据D-H方法建模思想

  2. 针对移动机械臂运动学，根据D-H方法建模思想，matlab建立机械臂运动学仿真软件。 (2008-03-23, matlab, 655KB, 146次).rar

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-04-23
    • 文件大小：670720
    • 提供者：lantianhit

  1. 基于视觉的六自由度机械臂控制技术研究

  2. 本文首先通过对PowerCube六自由度模块化机械臂的分析，利用D-H方法建立了机 械臂运动学模型，并在此模型的基础上，推导出机械臂正运动学方程并研究了机械臂逆运动学问题的求解方法，得到了机械臂运动学逆解问题的解析解。同时在实际机械臂上对给出的正运动学方程和逆解问题的解析解进行了验证与分析。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-06-01
    • 文件大小：4194304
    • 提供者：zjqlovelyy

  1. 六轴联动机械臂运动学分析

  2. 不仅以文档的形式论证了机器人正逆运动学求解问题而且还实现了视频仿真验证.

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2016-06-07
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：qq_29851471

  1. 六自由度机械臂的运动学分析

  2. ①对于给定的一个机械臂，其连杆参数和各个关节变量来求解末端执行器相对于给定坐标系的位置和姿态。②已知机器人连杆参数和末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态，来求解机器 人各个关节变量的大小

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2017-11-13
    • 文件大小：226304
    • 提供者：tumuquan3

  1. 七自由度机械臂运动学分析

  2. 七自由度机械臂运动学分析,七自由度机械臂运动学分析,

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2018-03-07
    • 文件大小：350208
    • 提供者：xy5782982

  1. dobot类机械臂运动学

  2. dobot机械臂运动学，正逆运动学求解。姿态有点问题 但位置是对的 需要的也是位置 但每个关节有角度范围限制 因为有反三角函数存在 即使用atan2也不行 因为sin由cos而来 后续有时间回找一下sin的其他 求没范围限制的

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-03-27
    • 文件大小：197632
    • 提供者：qq_40019173

  1. 基于ROS的移动操作机械臂底层规划 及运动仿真

  2. 冗余机械臂运动学建模 基于ROS的仿真平台搭建 高维空间RRT规划及动态规划 控制器设计及仿真实验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-05-10
    • 文件大小：5242880
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究

  2. 多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究 本文提出了基于差分进化 (Differential Evolution) 优化 BP 神经网络求解 机械臂运动学逆解的方法，并与 BP 神经网络进行了比较，仿真结果表明 DE- BP 神经网络求得的逆解精度高同时也分析了传统求解运动学逆解方法的不足 之处。在关节空间和笛卡尔空间内分别进行机械臂的轨迹规划，在关节空间内 通过运动学的逆解求得关节角度值序列，并采用五次多项式插值法进行运算， 求得了关节空间内关节角的位置、速度和加速度的变化曲线。在笛卡尔空间内

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _基于迭代学习算法的六自由度机械臂运动学求解分析

  2. _基于迭代学习算法的六自由度机械臂运动学求解分析 本文提出拥有记忆单元的迭代学习算法，该算法以目标位姿为驱动，通过神 经网络反向传播求目标位姿与当前位姿之差的平方和对当前关节角的导数，并 通过梯度下降、线性搜索算法寻找最优关节角，执行电机命令至寻找到的关节角 并获得真实位姿，如果满足误差要求，则结束，如果不满足要求，则将刚才实践 的数据加入记忆单元并训练神经网络，继续寻找关节角。通过优化关节角和优化 网络权值这两种无缝衔接的循环的优化过程，达到迭代学习和热启动的目的；通

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：6291456
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂关节模块化技术研究

  2. _六自由度机械臂关节模块化技术研究 本文主要研究内容包括以下几个方面： 1 .模块化关节的动力系统设计选取，传动方案的选取； 2 .模块化关节电机、减速器及失电保护装置的选型； 3 .模块化关节机械结构设计及布线设计； 4 .通过模块化关节串联的六自由度机械臂总体布局设计； 5 .六自由度机械臂运动学正向问题分析及逆向问题分析； 6 .建立中空六自由度机械臂的简易动力学模型并进行动力学分析、仿真；

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3145728
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析

  2. 矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护，极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象，对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性，故将Chebyshev扩张函数算法应用在求解含不确定性区间参数的机械臂运动学中。具体方法是采用了扫描法(SAS)、张量积(CTP)、与配点法(CCM)3种代理模型对含有不确定性参数的机械臂运动学正解矩阵进行响应区间的包络研究，3种代理模型在CPU时间消耗上均有所减少。其中配点法(CCM)的优势

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-18
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38732343

  1. 基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真

  2. 随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-24
    • 文件大小：10485760
    • 提供者：e345ug

  1. 一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建

  2. 针对川崎机械臂FS03N的构型特点,提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到正运动学方程,通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示,得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析,采用几何法与反变换法相结合的方法,以解的组合关系为基础,得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台,验证了逆运动学解算的正确性,为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-23
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38687807

  1. 机械臂运动学参数辨识的一种线性方法

  2. 一种机器人机械臂的线性线性化的运动学参数辨识方法 A linear solution to the kinematic parameter identification of robot manipulators

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2011-07-04
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：haitaotao

  1. 基于神经网络的冗余机械臂运动学逆解研究分析

  2. 文中以研究分析基于神经网络的冗余机械臂运动学逆解相关知识为目的，通过构建专门的机械臂运动学方程，提出最佳柔顺性的相关法则，得到最优解，从而实现训练神经网络的目的，最终达到网络状态的稳定。研究结果显示，与传统的神经网络相比，本次设计的基于神经网络的七自由度机械臂精度可以达到93.3%，收敛速度提升15.1%。可以得出采用本次设计的神经网络开展相应的冗余机械臂运动学逆解研究是对传统方法的创新，具备推广使用的价值。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-28
    • 文件大小：1048576
    • 提供者：weixin_38557935
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