数字高程模型的获取是智慧城市建立的前提，机载LiDAR技术为数字高程模型的获取提供了新的技术手段。准确的地面点滤波是获取精确数字高程模型的关键，因此机载LiDAR点云滤波一直都是研究的热点与难点。由于数学形态学滤波法应用于机载LiDAR点云滤波时具有简单高效的特性，所以该类型算法是点云滤波中的主流算法。为深入了解此类型算法，对国内外现有的基于数学形态学的点云滤波法进行系统总结，详细分析了各种方法的特点、可解决的问题及存在的问题，并结合现有基于数学形态学滤波法的主要缺陷展望了此类型算法的发展方向。

机载LiDAR点云滤波是点云数据处理中的关键步骤, 大量国内外专家学者对点云滤波算法进行了针对性的研究。近年来滤波算法发展迅速, 不断提出各种具有新的理论背景的滤波算法。因此, 急需对现有的各种滤波算法进行更为系统的总结。在前人研究的基础上, 将点云滤波算法归纳为六类, 详细阐述各类滤波算法的原理、实现方法以及所存在的问题。采用国际摄影测量与遥感学会提供的标准数据对各类代表性算法的滤波精度进行了横向比较, 总结各类算法的优缺点。最后, 对如何进一步提高点云滤波算法的精度以及稳健性进行了展望。该综