此份代码基于stm32F407，开发板使用正点原子探索者，摄像头也是正点原子的OV2640摄像头，两路PWM。一个在PF9一个在PF7。频率50HZ，PID定时器中断20MS, 进行了软件二值化，并用极其简单的算法提取质心。PID使用智能车常见的PD控制，参数还需要再仔细调整。摄像头帧率在27-28帧左右。舵机使用MG996R，很常见，驱动电压5.9v,采用大功率稳压器件。由锂电池稳压驱动舵机。锂电池11.4v 3S.