针对板球系统模型复杂、控制算法复杂度高的问题,采用理论分析和实验的方法,推导并设计一种基于变论域模糊控制算法来对板球控制系统平台进行控制,实现了球体按照指定信号进行跟踪运动.研究结果表明:所设计的控制策略不仅能够提高控制算法的执行效率和降低功耗,同时也能够改善控制系统各个性能指标的动态品质因素.研究结论初步突破了对传统控制方法设计过程的认识,也有助于寻求最优闭环控制系统品质的有效控制途径.

针对具有强耦合、不确定摩擦力的多变量非线性板球系统, 利用Lyapunov 稳定理论, 设计一种间接模糊自适应控制器. 该控制器可以在确保系统变量在有限范围内变动的同时保持收敛性, 并且在系统的增益矩阵不可逆时, 使得板球系统稳定并跟踪误差收敛到零邻域内. 控制器是由监督、间接模糊自适应和自适应补偿3 种控制算法结合的. 仿真实验表明, 所提出的控制方法能够确保板球系统跟踪控制的稳定性和收敛性.