随着仿生工程学的发展，仿生机器人的研究已成为一个热门话题。在该领域，实现昆虫运动的机器人机构的设计是一个重要的研究分支。本文介绍了一种由我们新开发的自组装模块化机器人（Sambot）组成的履带式机器人机构。为履带机构设计了梯形波运动步态，并建立了运动学方程并对其进行了解析求解。运动量的变化被图示和讨论。角加速度跳跃的变化表明，最好将梯形波步态应用于低速情况。最后，将获得的运动量数据用于进行步态控制运动实验，并对实验数据的误差进行深入分析。