引言     CAN总线是德国Bosch公司于1983年针对汽车应用而开发的，一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，属于现场总线的范畴。其通信距离与波特率有关，最大通信距离可达10 km，最大通信波特率可达1 Mbps。CAN总线仲裁采用11位（CAN2.0A协议）和29位（CAN2.0B协议）标志，以及非破坏性仲裁总线结构机制，可以确定数据块的优先级，保证在网络节点冲突时最高优先级节点不需要冲突等待。CAN总线上的任何节点均可在任意时刻，主动向网络上其他节点发送信息而不分主次，从而