引 言 　　近年来，机器人在国家安全、工业检测和反恐任务中越来越得到人们的重视，国际上许多成功的机器人平台已经建立，如Carnegie Mellon大学的Millibot机器人，Min-nesota大学的Scout机器人，iRobot公司的Urban机器人等。然而，这些机器人都不具有爬壁、在天花板行走和穿越管道的能力。目前，有许多专家对具有爬壁能力的机器人做了研究，Ali Sadegh运用旋涡回转装置设计的爬壁机器人，Kevin Rogers运用吸附技术设计的连续运动清扫爬壁机器人，Carl