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  1. 研究论文-矢量喷水推进式水下机器人的建模仿真与验证.pdf

  2. 为提高小型水下航行器的机动性与可控性，构建了一种基于矢量喷水推进系统的新型多自由度水下机器人。为使该机器人具有理想的运动特性和优异的操控性能，对其进行了理论建模、数值仿真与实验验证。首先建立其运动学和动力学模型，分析多矢量推进作用对机器人运动姿态和航行效果的影响，据此研究机器人多矢量喷水推进协调控制的策略与方法，实现机器人自主升沉、旋转、水平移动等多姿态水中运动。此后，采用MATLAB和ADAMS对所建模型和虚拟样机进行了数值仿真，并且对机器人实物样机进行了水下运动验证实验。仿真分析与实验验证

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-08-07
    • 文件大小：743424
    • 提供者：weixin_39840914

  1. 基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究.pdf

  2. 基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究.pdf,水下无人航行器（UUV）的路径跟踪控制是实现UUV多种军、民用途的重要技术基础。针对UUV路径跟踪控制中的欠驱动、非完整约束、模型的非线性，基于非线性连续模型预测控制算法设计了UUV垂直面路径跟踪控制器。建立了垂直面运动模型并基于状态空间模型给出了垂直面预测模型，通过给定性能指标，运用泰勒级数展开与李导数求解出了连续时间状态下的最优控制律，实现了欠驱动UUV路径跟踪控制。通过仿真实验，验证了垂直面路径跟踪控制器设计的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-20
    • 文件大小：2097152
    • 提供者：weixin_38743506

  1. 水下航行器运动控制仿真

  2. 水下航行器运动控制仿真，戴君锐，向先波，为了预报水下航行器样机的运动控制性能，根据该样机自身特性，结合标准的潜艇六自由度运动方程，建立该样机的仿真模型，通过水池

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：494592
    • 提供者：weixin_38526914

  1. 基于离散滑模预测的欠驱动AUV三维航迹跟踪控制

  2. 针对欠驱动自主水下航行器(AUV) 的模型不确定和外界海流干扰问题, 为了实现欠驱动AUV的三维航迹 跟踪控制, 采用虚拟向导法建立空间运动误差离散化模型. 基于递归滑模思想设计离散滑模预测控制器, 利用滚动优 化和反馈校正方法补偿了不确定项对滑模预测模型的影响. 最后针对某欠驱动AUV进行了空间曲线跟踪控制仿真 实验. 结果表明, 所设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响, 并对外界海流干扰有较好的 抑制作用, 保证了欠驱动AUV三维航迹跟踪系统的鲁棒性, 实现了三

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：424960
    • 提供者：weixin_38663526

  1. 基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统

  2. 海洋机器人在近水面低速航行时, 由于海浪的作用将产生横摇运动. 依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理 论, 针对海浪波浪力作用的特点, 在水下机器人横摇解耦模型的基础上, 提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控 制器的设计. 仿真结果表明, 改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上, 进一步提高了减摇效率.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：250880
    • 提供者：weixin_38715721

  1. 基于反馈增益的AUV稳定神经网络反步变深控制

  2. 为解决自主水下航行器的变深控制问题, 提出一种基于反馈增益的反步控制方法. 首先, 通过设计控制器参数消除部分非线性项, 在保证系统稳定性的同时设计神经网络控制器来补偿纵倾运动中的模型不确定性; 然后, 通过自适应鲁棒控制器对神经网络的逼近误差予以消除, 以加快神经网络的收敛学习速度, 神经网络权值和逼近误差估计的学习律可由李雅普诺夫稳定性理论推导得出, 保证了闭环系统的一致最终有界性; 最后, 通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：326656
    • 提供者：weixin_38699613