针对永磁同步电机的速度跟踪控制，提出关于电枢电流的非线性降阶观测器和电机控制系统的非线性速度控制器，并探讨系统的稳定性。理论上，通过引入微小可调参数，解决非线性系统的线性部分不可观问题; 进而，利用李亚普诺夫稳定性理论及线性矩阵不等式，获得系统的稳定性结论。数值实验显示，受控系统的输出在所设计的控制器作用下，能快速跟踪参考信号， 系统的稳态性能较好。