载体的姿态测量是载体进行预计轨迹运动的基础。姿态测量有多种方式，其中采用磁场传感器测量大地磁场确定航向的方法由于结构简单、体积小、重量轻、启动迅速、成本低等特点，自古至今一直得到应用。本文研究设计了一种基于可编程逻辑阵列（FPGA）的捷联式车载汽车姿态实时测量系统。此系统具有体积小、使用方便、成本低廉等优点。 　　1 系统组成 　　本系统主要由传感器组模块、数据采集卡、便携式计算机、电源等组成，系统硬件如图1所示。     　　1.1 微惯性测量单元（MIMU） 　　微型惯性测量